注塑機械手電機驅(qū)動方案

一、注塑機械手簡介

        注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到極其重要的作用。

        注塑機專用機械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。

二、機械手系統(tǒng)介紹

        本文介紹伺服在三軸機械手上的應(yīng)用。

   控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡 手持式控制器、專用控制系統(tǒng)。從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發(fā)展趨勢。

        驅(qū)動系統(tǒng)：（橫行、上下、引撥）：驅(qū)動系統(tǒng)類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅(qū)動實現(xiàn)閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機械手系統(tǒng)主流驅(qū)動方式。

         控制系統(tǒng)是庫控控制卡，負(fù)責(zé)運動軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導(dǎo)等?？刂品绞綖槊}沖方向。圖片實物為2軸注塑機械手。

         驅(qū)動系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應(yīng)上位機命令，負(fù)責(zé)橫行軸運動控制，伺服功率是雷賽750W，配5比減速機。主臂軸雷賽1000w，配5比減速機。

        傳動機構(gòu)是減速機（中大減速機）、皮帶輪傳動，橫行軸最大行程1.5m。

三、注塑機械手各軸電機驅(qū)動主要指標(biāo)

      下述為三軸注塑機械手一般使用條件，如果繼續(xù)提高轉(zhuǎn)速或者減少加減速時間，驅(qū)動器將會報過載或者泵升電壓過高導(dǎo)致回生電阻錯誤

     設(shè)備總體情況：啟停頻繁，加減速時間小，速度快，運行周期短，電機、驅(qū)動器接近超額運行，并且啟動、停止時不允許出現(xiàn)抖動。

     運行周期：5—6S

     橫行軸；采用750W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動，慣量很大.

     上下軸：采用400W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動。

     引拔軸：采樣400W伺服電機+1：5減速通過皮帶傳動

     橫行軸加減速時間：200-500ms

     上下軸加減速時間：150-300ms

     引拔軸加減速時間：150-300ms

     最大速度：3000RPM。

     定位精度：0.5mm