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今天蘇州屹啟振機(jī)械來給大家分析一下：五軸伺服機(jī)械手結(jié)構(gòu)及坐標(biāo)系
五軸伺服機(jī)械手是注塑機(jī)機(jī)械手的常用種類之一，其結(jié)構(gòu)及坐標(biāo)分析如下：
五軸伺服機(jī)械手，即伺服電機(jī)的數(shù)量為五個。按照運(yùn)動方向來給各個軸進(jìn)行命名，即主臂前后軸、主臂上下軸、副臂前后軸、副臂上下軸以及橫行軸。
按注塑行業(yè)內(nèi)的使用習(xí)慣，將機(jī)械手主臂引拔（前后）軸定義為X軸，主臂上下軸定義為Y軸，機(jī)械手橫行軸定義為Z軸，副臂引拔（前后）軸定義為U軸，副臂上下軸定義為V軸。
因此，“五軸機(jī)械手”的坐標(biāo)系定義如下：X軸：主臂引拔（前后）軸，前向（遠(yuǎn)離氣路箱）為正；Y軸：主臂上下軸，下行為正；Z軸：機(jī)械手橫行軸，橫出（遠(yuǎn)離氣路箱）為正；U軸：副臂引拔（前后）軸，前向（遠(yuǎn)離氣路箱）為正；V軸：副臂上下軸，下行為正；原點(diǎn)：位于機(jī)械手的氣路箱一端。主臂X軸原點(diǎn)感應(yīng)塊位于遠(yuǎn)離氣路箱一端，歸零完成后將主臂當(dāng)前位置設(shè)為主臂X軸的最大位置點(diǎn)；主臂Y軸原點(diǎn)位于主臂上行方向的原點(diǎn)感應(yīng)塊上；機(jī)械手Z軸原點(diǎn)位于橫入方向的原點(diǎn)感應(yīng)塊上；副臂U軸原點(diǎn)位于副臂后行方向的原點(diǎn)感應(yīng)塊上；副臂V軸原點(diǎn)位于副臂上行方向的原點(diǎn)感應(yīng)塊上。
